机天发娱乐官网器手爪结构
栏目:大型工业机械 发布时间:2020-10-18 20:52

  五、手部机构 呆板人的手部是是最主要的奉行机构, 从功用和形式上看,它可分为工业呆板人的 手部和仿人呆板人的手部。 常用的手部按其握持道理可能分为夹 持类和吸附类两大类。 1.夹持类 夹持类手部除常用的夹钳式外,另有脱 钩式和弹簧式。此类手部按其手指夹持工件 时的运动式样差别又可分为手指反转型和指 面平移型。 (1)夹钳式 夹钳式是工业呆板人 最常用的一种手部形 式,普通夹钳式(睹图213所示)由以下几个人 构成: 1)手指 2)传动机构 3)驱动装备 4)支架 (1)夹钳式 手指: 它是直接与工件 5接触的构件。手部松 开和夹紧工件,便是通 过手指的张开和闭合来 完毕的。普通环境下, 呆板人的手部只要两个 手指,少数有三个或众 个手指。它们的机合形 式常取决于被夹持工件 的式样和性子。 (1)夹钳式 1)指端的式样 ① (1)夹钳式 2)指面格式 按照工件式样、巨细及其被夹持部位资料质软 硬、皮相性子等的差别,手指的指面有滑腻指 面、齿型指面和柔性指面3种格式。 3)手指的资料 手指资料选用适宜与否,对呆板人的利用恶果 有很大的影响。对付夹钳式手部,其手指资料 可选用普通碳素钢和合金机合钢。 (1)夹钳式 传动机构:它是向手指通报运动和动力,以完毕夹 紧和松开手脚的机构。天发娱乐官网 1)反转型传动机构 夹钳式手部中较众的是反转型手部,其手指便是一 队(或几对)杠杆,再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、 蜗轮蜗杆或螺杆等机构构成复合式杠杆传动机构, 来调度传力比、传动等到运动对象等。 (1)夹钳式 回 转 型 传 动 机 构 (1)夹钳式 2)平移型传动机构 平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线来去运动或 平面挪动来完毕张开或闭合手脚的,常用于夹持具有平 行平面的工件(如箱体等)。其机合较繁复,不如反转 型行使寻常。平移型传动机构据其机合,大致可分平面 平行挪动机构和直线来去挪动机构两品种型。 (1)夹钳式 平 移 型 传 动 机 构 (1)夹钳式 驱动装备:它是向传动机构供给动力的 装备。按驱动式样差别有液压、气动、 电动和死板驱动之分。 支架:使手部与呆板人的腕或臂相联接。 (2)钩拖式手部 紧要特质是不靠夹紧力来夹持工件,而是 行使手指对工件钩、拖、捧等手脚来拖持工件。 行使钩拖式样可低浸驱动力的恳求,简化手部 机合,乃至可能省略手部驱动装备。它合用于 正在水准面内和笔直面内作低速挪动的搬运事务, 越发对大型笨重的工件或机合粗大而质地较轻 且易变形的工件更为有利。 (2)钩拖式手部 无驱动装备 有驱动装备 (2)钩拖式手部 无驱动装备 事务道理:手部正在臂的带头下向下 挪动,当手部降落到必定地位时齿 条1下端碰着撞块,臂部连接下移, 齿条便带头齿轮2盘旋,手指3即 进入工件钩拖部位。手指拖持工件 时,销子4正在弹簧力感化下插入齿 条缺口,坚持手指的钩拖状况并可 使手臂率领工件脱节原始地位。正在 已毕钩拖职司后,由电磁铁将销子 向外拔出,手指又呈自正在状况,可 连接下个事务轮回序次。 (2)钩拖式手部 有驱动装备 事务道理:寄托机构内力 来平均工件重力而坚持拖 持状况。驱动液压缸5以 较小的力驱动杠杆手指6 和7反转,使手指闭合至 拖间谍件的地位。手指与 工件的接触点均正在其反转 支点O1、O2的外侧,因而 正在手指拖持工件后,工件 自己的重量不会使手指自 行松脱。 (2)钩拖式手部 弹簧式手部靠弹 簧力的感化将工件夹 紧,手部不需求专用 的驱动装备,机合简 单。它的利用特征是 工件进入手指和从手 指中取下工件都是强 制举办的。因为弹簧 力有限,故只合用于 夹持轻小工件。 2.吸附类 (1)气吸式 气吸式手部是工业呆板人常用的一种吸持工件的装备。它 由吸盘(一个或几个)、吸盘架及进排气编制构成,具有机合 粗略、重量轻、利用容易牢靠等益处。寻常行使于非金属资料 (如板材、纸张、玻璃等物体)或不行有剩磁的资料的吸附。 气吸式手部的另一个特征是对工件皮相没有毁伤,且对被 吸持工件预订的地位精度恳求不高;但恳求工件上与吸盘接触 部位滑腻平整、明净,被吸工件材质致密,没有透气空地。 气吸式手部是行使吸盘内的压力与大气压之间的压力差而 事务的。按变成压力差的本领,可分为真氛围吸、气流负压气 吸、挤压排气负压气吸。 (1)气吸式 (2)磁吸式 磁吸式手部是行使久远磁铁或电磁铁通电 后形成的磁力来吸附工件的,其行使较广。磁 吸式手部与气吸式手部一致,不会粉碎被摄取 皮相质地。磁摄取式手部比气摄取式手部优异 的方面是:有较大的单元面积吸力,对工件外 面粗陋度及通孔、沟槽等无分外恳求。 3.仿人呆板人的手部 目前,大个人工业呆板人的手部只要2个 手指,况且手指上普通没相合节。因而取料不 能合适物体外形的转变,不行使物体皮相继承 对照匀称的夹持力,因而无法满意对繁复式样、 差别材质的物体履行夹持和操作。为了提升机 器人手部和手腕的操作本事、灵巧性和迅速反 应本事,使呆板人能像人手相同举办各式繁复 的功课,就务必有一个运动灵巧、手脚众样的 精巧手,即仿人手。 3.仿人呆板人的手部 (1)柔性手 (2)众指灵巧手

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