一种多功能工业机器人手爪的制作方法
栏目:大型工业机械 发布时间:2020-10-20 20:42

  本出现所采用的身手计划是:一种众成效工业机械人手爪,席卷有效于分散衔接正在工业机械人夹具气缸下部的两个驱动衔接柱上的用于夹持工件的左手爪夹具和右手爪夹具,所述的左手爪夹具和右手爪夹具机合一样且对称创立,所述的左手爪夹具和右手爪夹具均席卷有:撑持台面,一体酿成正在所述撑持台面上端面上用于与所述的驱动衔接柱相衔接的手爪固定柱,一体酿成正在所述撑持台面下端面的用于夹持工件的夹持部,所述夹持部的与被夹持工件连续触的夹持面为具有可以夹持区别形态工件的众种型面的夹持面。

  本出现的一种众成效工业机械人手爪,采用众型面夹持的策画,分散为平行平面夹持局部,菱形面夹持局部,以及圆柱体夹持局部。平行平面夹持局部,菱形面夹持局部,以及圆柱面夹持局部组成了全豹机械人终端操作局部。手指与手部的衔接通过销钉来实行。机械人手指能否切确夹持工件,把工件送到指定地点,不只取决于机器手定位的精度,并且与手指的夹持差错巨细以及机器手指的安设定位精度相合。

  组成左手爪夹具或右手爪夹具的撑持台面和夹持部一体酿成的外侧面为圆弧柱面,组成左手爪夹具或右手爪夹具俯视面的撑持台面为圆弧面,且正在圆弧面内侧弦部的中央酿成有程度凸出的用于撑持工业机械人夹具气缸下部的驱动衔接柱的撑持凸台。

  策画优异的机器手终端夹具能够正在很大水平上升高效用和编制的牢靠性,并对机械人的差错供给补充,给装置编制带来很高的附加代价。古代机器手链接夹具只可简单夹持固有形态,配以手指库。为了餍足加工必要,只要增长手指的数目和手指库的容量,不过一再的转换手指将影响就业效用。

  所述的圆柱体夹持面102、202位于中部,且位于撑持台面106、206的撑持凸台109、 209的下面,所述平面夹持面101、201和菱形面夹持面103、203分散位于圆柱体夹持面102、 202的两侧,且位于撑持台面106、206的撑持凸台109、209两侧的下面,而且,所述左手爪夹具1上的圆柱体夹持面102、平面夹持面101和菱形面夹持面103与所述右手爪夹具2 上的圆柱体夹持面202、平面夹持面201和菱形面夹持面203对应创立。

  本出现所要处理的身手题目是,供给一种不只能够避免一再转换手指而影响就业效用,并且通过裁减安设次数升高机器加工精度的众成效工业机械人手爪。

  如图1-图9所示,本出现的一种众成效工业机械人手爪,席卷有效于分散衔接正在工业机械人夹具气缸3下部的两个驱动衔接柱31、32上的用于夹持工件的左手爪夹具1和右手爪夹具2,所述的左手爪夹具1和右手爪夹具2机合一样且对称创立,所述的左手爪夹具1和右手爪夹具2均席卷有:撑持台面106、206,一体酿成正在所述撑持台面106、206上端面上用于与所述的驱动衔接柱31、32相衔接的手爪固定柱108、208,一体酿成正在所述撑持台面 106、206下端面的用于夹持工件的夹持部104、204,所述夹持部104、204的与被夹持工件连续触的夹持面为具有可以夹持区别形态工件的众种型面的夹持面。

  组成左手爪夹具1或右手爪夹具2的撑持台面106、206和夹持部104、204一体酿成的外侧面107、207为圆弧柱面,是为了正在不减左手爪夹具1和右手爪夹具2刚度的景况下,尽量裁减左手爪夹具1和右手爪夹具2重量。组成左手爪夹具1或右手爪夹具2俯视面的撑持台面106、206为圆弧面,且正在圆弧面内侧弦部的中央酿成有程度凸出的用于撑持工业机械人夹具气缸3下部的驱动衔接柱31、32的撑持凸台109、209。

  所述夹持部104、204的夹持面席卷有效于夹持平面工件的平面夹持面101、201、用于夹持圆柱体工件的向内凹进的圆柱体夹持面102、202和用于夹持菱形面工件的菱形面夹持面 103、203。所述的菱形面夹持面103、203为中央向内凹进的V形面。

  所述夹持部的夹持面席卷有效于夹持平面工件的平面夹持面、用于夹持圆柱体工件的向内凹进的圆柱体夹持面和用于夹持菱形面工件的菱形面夹持面。

  为了避免平面夹持面101、201和菱形面夹持面103、203分散与圆柱体夹持面102、202 就业时爆发不须要的插手,所述的圆柱体夹持面102、202的两侧边是通过圆弧倒角105、205 分散与所述的平面夹持面101、201和菱形面夹持面103、203连结。

  所述的圆柱体夹持面的两侧边是通过圆弧倒角分散与所述的平面夹持面和菱形面夹持面连结。

  本出现的一种众成效工业机械人手爪,正在传动机合上行使连杆平行机合,升高了手指的刚性,使手指开应时保障夹紧力稳固,同时手指的运动坚持平行,保障定心差错。本出现不只能够避免一再转换手指而影响就业效用,并且因为安设次数的裁减有利于升高机器的加工精度。采用本出现的一种众成效工业机械人手爪,凭据工件的形态、巨细及夹持局部原料、软硬、轮廓本质等恳求,因为有平行平面夹持局部、菱形面夹持局部以及圆柱面夹持局部,升高手部的柔性化,扩张了其应用鸿沟,有利于升高其众成效性、通用性,进而升高临盆率。本出现具有如下特性:

  所述的圆柱体夹持面位于中部,且位于撑持台面的撑持凸台的下面,所述平面夹持面和菱形面夹持面分散位于圆柱体夹持面的两侧,且位于撑持台面的撑持凸台两侧的下面,而且,所述左手爪夹具上的圆柱体夹持面、平面夹持面和菱形面夹持面与所述右手爪夹具上的圆柱体夹持面、平面夹持面和菱形面夹持面临应创立。

  工业机械人正在工业临盆中能替代人做某些匮乏、一再和反复的长时代就业,或是危境、卑劣情况下的就业,比如正在冲压、压力锻制、热收拾、焊接、涂装、塑料成品成型、机器加工和方便装置等工序上,以及正在原子能工业等部分中,告竣对人体无益物料的搬运或工艺操作。

  如图8所示,所述撑持台面106、206的前侧边凸出所述夹持部104、204的夹持面。

  如图9所示,通过螺栓孔110、210实行工业机械人夹具气缸3与左手爪夹具1和右手爪夹具2的衔接,实行机械人敌手爪的驾驭。如图所示,通过手爪固定柱108、208上的螺栓孔 110、210将左手爪夹具1和右手爪夹具2分散与工业机械人夹具气缸3下部的两个驱动衔接柱31、32固定衔接,从而实行左手爪夹具1和右手爪夹具2与工业机械人夹具气缸3的衔接,告竣机械人敌手指夹具的驾驭。平面夹持面101、201通过工业机械人夹具气缸3所取得的气体实行对常例尺度物体的夹持,圆柱体夹持面102、202通过工业机械人夹具气缸3所取得的气体实行对圆柱形态物体的夹持,菱形面夹持面103、203通过工业机械人夹具气缸3所取得的气体实行对非尺度不条例形态物体的夹持。撑持台面106、206与圆柱体夹持面102、202 及平面夹持面101、201和菱形面夹持面103、203的组合限定工件自正在度。

服务热线
021-6322468